Předkem osla domácího je osel divoký, jehož domovinou je severní Afrika. Domestikace proběhla pravděpodobně již před 5 000 lety v údolí Nilu a na území Libye. Kůň a osel jsou jediné dva druhy domestikovaných lichokopytníků.
Osli a koně se vzhledem i chováním od sebe velmi liší. Osel má v porovnání s tělem kratší nohy, nebyl stvořený k útěku, tak jako kůň. Při nebezpečí kůň pomyslně vezme své dlouhé nohy na ramena a prchá (to určitě dosvědčí mnoho koňáků). Osel nebyl evolucí dlouhýma nohama a rychlostí vybaven, od přírody je to velmi obezřetné zvíře, které se nikam nehrne, potřebuje jistotu a vše dopředu promýšlí. Kdyby se totiž ocitl v nebezpečí, těžko by utíkal, a proto se radši snaží do nebezpečí nedostat. To vedlo lidstvo k představě, že osel je tvrdohlavé a tupé zvíře. Opak je pravdou, osel je chytrý. Většinou chytřejší než člověk.
Další rozdíly jsou například v délce uší a ohonu. Z oslího ohonu vyrůstají žíně přibližně až v polovině, zatímco koňský ohon je tvořen žíněmi už od kořene ocasu.
Koně a osli se od sebe liší také geneticky – počtem chromozomů. Osel jich má 62, zatímco kůň 64. Jejich kříženci mají chromozomů 63 a jsou tak neplodní. Kříženec koňské klisny a oslího hřebce se jmenuje mula. Mula je velmi odolné a silné zvíře a vzhledem se více podobá koním. Mezek je kříženec oslí klisny a koňského hřebce. Podobá se více oslům, je menší a velmi vytrvalý. Osli, muly i mezkové jsou užiteční pomocníci. Unesou velmi těžká břemena a na potravu jsou nenároční. Osel je často nazýván „kůň chudých“.